DSP를 이용한 CAN 통신

CAN(Controller Area Network)은 두 개 이상의 MCU가 존재할 때 이를 연결시켜 데이터를 통신하기 위한 버스 통신 방식입니다. 자동차의 전자 제어 부품의 사용이 많아짐에 따라 이를 효율적으로 관리하기 위한 통신 방식이 필요했는데, 이것이 CAN 버스입니다. CAN 통신을 사용하기 위해서는 CAN Transceiver를 사용해야 합니다.

개인적으로 MCU로 TI의 DSP C2000 계열을 많이 사용하기 때문에 TI사의 CAN Transceiver인 SN65HVD233-EP를 가지고 설명을 하도록 하겠습니다.

3.3V로 동작하는 SN65HVD233-EP는 최대 1Mbps로 동작을 하며, -2V~7V의 동작 범위를 갖으며, 최대 120개의 노드까지 확장할 수 있는 ISO-11898 표준을 따릅니다.

SN65HVD233의 Rs(Pin 8)는 3가지 동작 모드를 지원합니다. High-speed, slope control 그리고 low-power stanby 모드 입니다. High-speed 모드는 Rs 핀을 GND에 연결시키는 것으로 설정할 수 있습니다. High-speed 모드는 드리이버 출력 드랜지스터의 스위칭을 제한 없이 최대 속도로 사용할 수 있도록 합니다. Rise slope과 fall slope은 Rs에 연결되는 저항의 크기에 따라 기울기가 조절될 수 있습니다. Slope control 모드는 Rs에 임의의 저항을 연결하여 기울기를 조절합니다. Low-power standby 모드는 Rs에 High(>0.75Vcc) 입력을 주면 되며, 드라이버의 스위치는 off 합니다.

위의 그림은 CAN 통신 버스 연결의 전형적인 모습입니다. DSP의 CANTX와 CANRX를 CAN Transceiver의 D와 R에 각각 연결합니다. 그리고 CAN Transceiver의 CANH와 CANL를 버스 라인에 연결합니다. 그림에는 표시되지 않았지만, CAN 커넥터에는 GND의 연결도 필요하니 유의하시기 바랍니다.

LBK는 CAN Transceiver의 loopback 기능을 위해 필요한 핀입니다. DSP에서 LBK 핀으로 입력을 주면, CAN 버스의 방해 없이, CAN Transcevier를 통해 진단 루틴을 돌려서 읽어볼 수 있습니다. Loopback 기능을 사용하지 않는다면, GND에 연결해도 되지만, SN65HVD233-EP는 내부적으로 internal pulldown이 되어있기 때문에 그냥 No Connect 상태로 남겨 놓아도 됩니다.

 

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