Data Analysis for Investment & Control

드디어 TMS320F28335 DSP를 가지고 제어보드를 완성하는 시간입니다. 주문했던 PCB는 이미 오래전에 도착했지만, 필요한 부품을 주문하는데 상당히 오래 걸려서 이제서야 완성시켰습니다. 사이즈로 크지 않고, 들어가는 부품 수가 많은 것도 아니었지만, 1608 사이즈 칩저항, 칩캐패시터를 비롯한 여러 SMD 부품들을 실장해서 기판 몇 장 만드는데, 피곤을 느끼는 걸 보면, 땜쟁이 체질은 아닌가 봅니다. 보드가 완성되어 전원과 JTAG에 연결한 모습입니다. 엔코더 커넥터 2개와 RS232, CAN 통신을 위한 커넥터 그리고, 모터 제어를 위해 따로 빼놓은 10pin box 커넥터가 전면에 배치되어 있습니다. 원래 Box형 커넥터를 저렇게 튀어나오게 붙일 생각은 아니었지만, PCB를 주문해서 막상 받아..

DSP 제어보드의 설계가 거의 끝나가고 있다. 제어보드를 사용해 모터를 제어하기 위해서는 드라이버 모듈을 설계해야 하는데, 예전에 학교에 있을 때에는 간단하게 DC 모터 드라이버를 만들때, L298이나 LMD18200 같은 덩치 큰 드라이버 칩을 사용했었다. 그래도 별도의 FET를 붙일 필요가 없었기 때문에 회로 구성은 상당히 단순하다. 반도체 기술이 지속적으로 발전하고 있고, 모터 드라이버 IC도 많은 진화를 하고 있다. 모터 제어용 DSP인 C2000계열로 유명한 TI(Texas Instruments)에 잘 찾아보면 모터 드라이버 IC도 좋은 제품이 있지 않을까 하는 생각에 TI 홈페이지를 뒤적거리다가 DRV8402라는 녀석을 발견했다. 상당히 작은 크기에 비교적 대용량의 전류를 제어할 수 있는 놈이..

전자 공학 전공이 아니라 PCB 아트웍은 회사에 입사해서 3개월 전쯤부터 배우기 시작했는데, 아직도 많이 익숙하지가 않네요. 잘하는 사람들은 손으로 복잡한 것도 척척 그리던데, 내공이 부족해서 그런지 그런건 엄두도 못내고 있습니다. 여하튼, 원래의 계획대로 기판의 크기는 80 x 80mm로 정했습니다. 굳이 이 사이즈로 정한 이유는 만능 PCB 기판을 찾아보니 이 사이즈로 나오는 제품이 있어서 였는데, 혹시나 센서 모듈이나 드라이버 모듈을 만능 PCB 기판에다가 제작을 하게 될 경우에 서로 크기를 맞추고 확장핀을 바로 연결할 수 있게 하기 위해서 였습니다. OrCAD로 설계한 회로를 PADS로 불러와서 각 부품을 80 x 80 사이즈의 기판에 적절히 배치한 모습니다. 80 x 80mm 짜리 만능 기판의 ..

이제 기본적인 보드 컨셉을 잡았으니, OrCAD를 이용, 회로 설계에 들어가기로 한다. 기본적으로 TI의 DSP C2000 계열 중 나름 최신 버전인(TMS320C2834x 시리즈가 출시 되었음) TMS320F28335를 사용하고, 외부 메모리는 DSP 보드를 제작할 때, 많이들 사용하고 있는 IS61WV25616BLL SRAM을 2개 사용하여, 256K x 32bit 용량을 가지는 32비트 외부 인터페이스를 사용하는 것으로 한다. 그밖의 DSP를 위한 전원은 TI 제품인 TPS767D301을 사용하며, 역시 TI의 MAX3232와 CAN Transceiver를 사용하여 통신 회로를 구성한다. 176핀짜리 DSP 칩 회로를 그리느라 생노가다를 해버렸다. 그래도 이 회로가 몇 번의 시행 착오를 거쳐 핀 네..

그래도 MCU 중에서는 성능이나 개발환경 면에서 TI의 DSP 2000 계열이 가장 좋은 듯 싶다. 다만, 가격이 좀 비싸 학생들이 다루기에는 부담이 된다는게 단점이다. 그래서, 나도 졸업 논문 지원이 있을 때나, 지금처럼 회사에서 관련 업무를 수행하는 경우가 아니면 DSP를 다룰 기회가 없다. DSP와 관련된 회사 프로젝트를 진행하는 김에 가장 흔한 로봇 형태 중에 하나인 모바일 로봇에 적용될 수 있는 2축 모터 제어 보드를 개인적으로 TI의 DSP를 이용하여 만들어 보고자 한다. 제어보드의 사양은 다음과 같다. - TI의 TMS320F28335 사용 : 150Mhz, 부동소수점 연산 가능(라이브러리 필요) - 2개의 엔코더 입력 가능 - 2축의 DC모터 혹은 BLDC모터 제어를 위한 PWM 출력 포트..